什么使Snapbot与众不同Snapbot的研发重点是能够在保证机动性的同时进行重新配置。无论是否只连接了一条腿，或者是否连接了全部六条腿，机器人仍然能够行进。
虽然以前有很多团队都致力于研发有腿机器人（单足机器人、双足机器人、四足机器人、六足机器人等）的可变配置，但这些机器人中的大多数都进行了基于模型的设置。因此，您可以将机器人设置为三条腿，连接三条腿后观察机器人的行为。
借助Snapbot，采用嵌入式算法可“读取”机器人的配置并相应地调整其运动模式。这意味着在“受伤”以后，例如失去一条腿，它可以调整其行为。
Snapbot的组成部分
Snapbot的硬件包括3D打印机身和六条腿。
主体是机器人的中心枢纽。机器人外形类似于六边形，六条边为六条腿提供接口，底部有六个三角形支腿，可最大限度地减少机器人与地面的摩擦。
这款机器人配备了7.2V锂离子电池，可为机器提供无线电源。还配置了一个OpenCM9.04微控制器，可为机器提供数据处理能力。微控制器通过四颗铆钉连接到机身框架，来自微控制器的数据被输入两个集线器中，然后每个集线器将数据传输到最近的三条腿中。
机身总宽度仅为3英寸，其重量（包括电池和电子设备）约为0.4磅。
每个模块化支腿以径向形式连接到主体，与Anthrobot不同，这款机器人配置了六条腿，在主体两侧各三条腿。 Snapbot最多可以连接六条腿，但设计有三种支腿用于提供三种不同类型的运动。三种腿为：滚动间距型、偏航间距型和滚动偏航间距型。每条腿都采用3D打印方式按单个铰接部件进行打印，不能拆卸，每个部件都配备Dynamixel XL-320位置控制伺服系统。脚底带有橡胶垫，可以缓冲腿部承受运动的压力和冲击。 这种支腿设计的重点是保持零件的轻量化，同时仍保持一定程度的结构完整性。每条腿重0.19至0.026磅，具体取决于腿的类型。
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发表于 2019-10-17 11:20:43
发表于 2019-11-7 18:59:13
