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[项目提交] 一种轮足可变形爬阶梯跨障碍扫地机器人

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2019-12-3
发表于 2019-11-15 21:24:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 斩龙烈刃 于 2019-11-15 22:09 编辑

作品简介:
    本作品为一种可变形爬阶梯越障碍扫地机器人。除了具有普通扫地机器人的清洁打扫功能外,该机器人还能够变形,具有轮式滚动和多足爬行两种运动形态。机器人将根据不同的地行特点以不同的形态运作:在平坦的地面上,机器人将保持轮式滚动形态,快速移动清洁地面;当机器人检测到门槛、台阶、楼梯等障碍物时,机器人将迅速变换成多足形态爬行跨越障碍物;待完全越过障碍物后,机器人将恢复成轮式滚动形态继续执行清扫任务。作品的详细功能请参照作品的演示视频或者作品文档。
    本作品基于地磁传感器评估板BM1422AGMV结合MPU6050三轴陀螺仪三轴加速度传感器,通过激光雷达的gampping算法完成机器人的二维平面地图构建功能,效果如下图所示:
构图功能.gif

跨门槛功能_20190824013331.gif

作品创新点:
    作品为一种可变形扫地机器人,具有轮式滚动、多足爬行两种形态,可跨越门槛、台阶等障碍物,能够打扫楼梯、走廊等复杂地形场所。

作品解决的社会问题:
    该机器人解决了现有扫机器人无法跨越门槛、台阶、楼梯等障碍物的问题,能够帮助人们节省打扫卫生时间的同时,还能够帮助酒店、商场、公司等场所节省台阶、楼梯的卫生打扫人力,缩减费用开销。

作品功能:
    正常情况下,机器人将保持轮式滚动形态下进行扫地、拖地功能,如下图所示:
11.gif

20.gif

    当遇到障碍物时,机器人将变形成六足机器人爬行跨越障碍物,如下图所示:
21.gif

12.gif

    此外,机器人视觉感知和SLAM自动构图功能,能够自主避障跨障的同时具有室内路径规划和自主导航功能,如下图所示:
10.gif

9.gif

    作品详细功能请参照作品演示视频:https://pan.baidu.com/s/1SKidPGKr2vnNNHupWtQjmw

作品资料:
    机器人系统原理图:
1.PNG

        机器人控制器电路原理图: 机器人控制器.pdf (109.58 KB, 下载次数: 7)
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