【传感器大派送】地磁传感器与加速度计应用篇

瓶子1

在基础篇的基础上，本篇主要以STM32F103为例介绍了利用地磁传感器与加速度传感器融合，进行磁方向角测量的方法。程序中测量结果FX变量即为传感器X轴指向方向角（弧度制）。
代码便于移植，算是散点贡献了。

工程建立在正点原子与野火的部分代码上，在此表示感谢。

硬件平台如图所示。

看代码

这部分代码在初始化传感器后，读取测量结果并记录各轴的极大值极小值。每次启动后需要对装置进行旋转校准。使三轴都能在子午面内转一圈。
实用一点的话，也可以将校准参数写入片上Flash中，在此不再累述。

第二部分是归一化处理，这个部分很常规，对于罗盘这类偏移量较大的传感器是必须的。
在这里，A，B分别是加速度矢量和地磁矢量。
如基础篇所述，罗姆的罗盘传感器在三轴一致性和线性上表现得相当不错。
接下来就是简单的数学运算了

注意这里的矢量运算函数在前面有定义，可用自己看一下。
首先对加速度矢量单位化，然后利用施密特正交化过程，消去磁矢量中垂直于地面的分量。得到地平面内的磁矢量。
用地平面内的磁矢量和竖直矢量叉乘就得到了磁东矢量。
接下来就可以解出X轴的指向了。
这样的算法的优势就在于，测量结果和传感器姿态无关。无论传感器是正着倒着，或者各种姿态。FX变量即为x轴磁方向角（前提是完成校准且陀螺仪加速度计的x，y，z轴一致）
罗盘加速度计.rar (293.43 KB, 下载次数: 10)

2018-11-28 22:42 上传

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wudianjun2001

多谢分享。。。

xquery

结算结算是放在哪里的？
你用的是那个变量来表示解算最后的方向？

瓶子1

xquery 发表于 2018-11-29 09:56
结算结算是放在哪里的？
你用的是那个变量来表示解算最后的方向？

程序中测量结果FX变量即为传感器X轴指向方向角（弧度制）。
要做啥应用自己处理一下就行

feixiang20

看看了

shenlanyouyu

多谢分享