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【Device Plus】Disney Snapbot力学讲解

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精华

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2019-11-15
发表于 2019-10-17 11:20:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
什么使Snapbot与众不同
Snapbot的研发重点是能够在保证机动性的同时进行重新配置。无论是否只连接了一条腿,或者是否连接了全部六条腿,机器人仍然能够行进。

虽然以前有很多团队都致力于研发有腿机器人(单足机器人、双足机器人、四足机器人、六足机器人等)的可变配置,但这些机器人中的大多数都进行了基于模型的设置。因此,您可以将机器人设置为三条腿,连接三条腿后观察机器人的行为。

借助Snapbot,采用嵌入式算法可“读取”机器人的配置并相应地调整其运动模式。这意味着在“受伤”以后,例如失去一条腿,它可以调整其行为。



Snapbot的组成部分

Snapbot的硬件包括3D打印机身和六条腿。

主体是机器人的中心枢纽。机器人外形类似于六边形,六条边为六条腿提供接口,底部有六个三角形支腿,可最大限度地减少机器人与地面的摩擦。

这款机器人配备了7.2V锂离子电池,可为机器提供无线电源。还配置了一个OpenCM9.04微控制器,可为机器提供数据处理能力。微控制器通过四颗铆钉连接到机身框架,来自微控制器的数据被输入两个集线器中,然后每个集线器将数据传输到最近的三条腿中。

机身总宽度仅为3英寸,其重量(包括电池和电子设备)约为0.4磅。

每个模块化支腿以径向形式连接到主体,与Anthrobot不同,这款机器人配置了六条腿,在主体两侧各三条腿。
Snapbot最多可以连接六条腿,但设计有三种支腿用于提供三种不同类型的运动。三种腿为:滚动间距型、偏航间距型和滚动偏航间距型。每条腿都采用3D打印方式按单个铰接部件进行打印,不能拆卸,每个部件都配备Dynamixel XL-320位置控制伺服系统。脚底带有橡胶垫,可以缓冲腿部承受运动的压力和冲击。
这种支腿设计的重点是保持零件的轻量化,同时仍保持一定程度的结构完整性。每条腿重0.19至0.026磅,具体取决于腿的类型。

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精华

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2019-11-6
发表于 2019-11-7 18:59:13 | 显示全部楼层
挺好的资料
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精华

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2019-11-1
发表于 4 天前 | 显示全部楼层
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